Wir machen Fortschritte

Unterwasser-Struktur Unterwasser-Struktur

Antriebsregler

Seit heute Morgen haben wir endlich wieder funktionierende Antriebsregler. Diese bereiteten uns in den vergangenen Tagen etwas Bauchschmerzen. Nun scheinen alle Parameter gut eingestellt zu sein.

xsens und IG500

In Kiel hatten wir erhebliche Probleme mit unserem Lagesensor. Es traten Yaw-Abweichungen (Kompass) von bis zu 140° auf, was eine Orientierung ziemlich erschwert.
Das Meerestechnisches Büro Turla GmbH (MBT) hat uns aus diesem Grund für die Zeit des Wettbewerbs als Alternative einen IG500 von SBG zur Verfügung gestellt, um die Koppelnavigation von Sebastian zu unterstützen.
Hier stellen wir fest, dass der xsens viel zuverlässigere Daten liefert als in Kiel, was wir uns zur Zeit noch nicht erklären können, uns aber sehr freut.

Lokales SVN und Bluetooth-Fernsteuerung

Ständige Abbrüche der Internetverbindung haben in den letzten Tagen die Versionskontrolle erschwert. Mattes richtet uns einen lokalen Server ein, über den wir unsere Software jetzt wieder unkompliziert synchronisieren können. Außerdem nimmt er sich die Zeit und richtet eine Bluetoothverbindung für unseren PS3-Controller ein. Jetzt können wir das AUV im ROV-Modus noch aus 50 Metern Entfernung problemlos steuern. Gute Arbeit!

Missionsstart

Implementiert und erfolgreich getestet ist nun auch der Missionsstart durch Abtauchen. Wir standen vor dem Problem, dem AUV das Okay zu geben, seine Mission zu beginnen, ohne eine Datenverbindung zu nutzen. Eine gängige Lösung ist der Start durch Herunterdrücken des Fahrzeugs im Wasser. Anschließend taucht das AUV wieder auf, der IG500 initialisiert sich und der erste Job wird angegangen.
Das aufwändige Startvorgang hat den Nachteil, dass unsere gesamte Testfahrt in einer Sequenz aufgezeichnet wird, was neue Herausforderungen aufwirft. Um die Detektoren trainieren zu können, pflegen wir nun die Möglichkeit ein, in unserer Software gezielt an bestimmte Stellen zu springen.

Sicht im Hafenbecken

Die optischen Bedingungen sind leider schlechter als erwartet, außerdem ist der Aufbau der Testobjekte tatsächlich etwas anders als angenommen. Wir stellen fest:

  • Die Anomalie (Boje) befindet sich frei im Wasser statt direkt an der Kaimauer.
  • Die schlechte Sicht auf das Gate zwingt uns, die Objekterkennung im Wesentlichen (oder sogar vollständig) auf das Sonar zu stützen.
  • Die Kaimauer ist so sehr bewachsen, dass der Schall stark absorbiert wird und die Sonaraufnahmen etwas anders aussehen als in Kiel. Der Wanderkennungsalgorithmus muss auf die neuen Begebenheiten angepasst werden.
  • Vor der Blackbox konnten wir noch keine Aufnahmen machen, das wünschen wir uns für heute. Scheinbar sind wir das einzige Team, das bei der Detektion auf eine auf den Boden ausgerichtete Kamera setzt. Andere Teams versuchen eine Erkennung mit dem Sonar, was sich als schwierig erweist, weil sich die Kiste kaum vom Meeresboden abhebt.