{"id":37,"date":"2014-09-23T12:14:42","date_gmt":"2014-09-23T12:14:42","guid":{"rendered":"http:\/\/www.oceanblogs.org\/auv-team-tomkyle\/?p=37"},"modified":"2014-09-26T13:09:12","modified_gmt":"2014-09-26T13:09:12","slug":"wir-machen-fortschritte","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.oceanblogs.org\/auv-team-tomkyle\/2014\/09\/23\/wir-machen-fortschritte\/","title":{"rendered":"Wir machen Fortschritte"},"content":{"rendered":"

Antriebsregler<\/strong><\/h3>\n

Seit heute Morgen haben wir endlich wieder funktionierende Antriebsregler. Diese bereiteten uns in den vergangenen Tagen etwas Bauchschmerzen. Nun scheinen alle Parameter gut eingestellt zu sein.<\/p>\n

xsens und IG500
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In Kiel hatten wir erhebliche Probleme mit unserem Lagesensor. Es traten Yaw-Abweichungen (Kompass) von bis zu 140\u00b0 auf, was eine Orientierung ziemlich erschwert.
\nDas Meerestechnisches B\u00fcro Turla GmbH (MBT)<\/a> hat uns aus diesem Grund f\u00fcr die Zeit des Wettbewerbs als Alternative einen IG500 von SBG zur Verf\u00fcgung gestellt, um die Koppelnavigation von Sebastian zu unterst\u00fctzen.
\nHier stellen wir fest, dass der xsens viel zuverl\u00e4ssigere Daten liefert als in Kiel, was wir uns zur Zeit noch nicht erkl\u00e4ren k\u00f6nnen, uns aber sehr freut.<\/p>\n

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Lokales SVN und Bluetooth-Fernsteuerung
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St\u00e4ndige Abbr\u00fcche der Internetverbindung haben in den letzten Tagen die Versionskontrolle erschwert. Mattes richtet uns einen lokalen Server ein, \u00fcber den wir unsere Software jetzt wieder unkompliziert synchronisieren k\u00f6nnen. Au\u00dferdem nimmt er sich die Zeit und richtet eine Bluetoothverbindung f\u00fcr unseren PS3-Controller ein. Jetzt k\u00f6nnen wir das AUV im ROV-Modus noch aus 50 Metern Entfernung problemlos steuern. Gute Arbeit!<\/p>\n

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Missionsstart<\/strong><\/h3>\n

Implementiert und erfolgreich getestet ist nun auch der Missionsstart durch Abtauchen. Wir standen vor dem Problem, dem AUV das Okay zu geben, seine Mission zu beginnen, ohne eine Datenverbindung zu nutzen. Eine g\u00e4ngige L\u00f6sung ist der Start durch Herunterdr\u00fccken des Fahrzeugs im Wasser. Anschlie\u00dfend taucht das AUV wieder auf, der IG500 initialisiert sich und der erste Job wird angegangen.
\nDas aufw\u00e4ndige Startvorgang hat den Nachteil, dass unsere gesamte Testfahrt in einer Sequenz aufgezeichnet wird, was neue Herausforderungen aufwirft. Um die Detektoren trainieren zu k\u00f6nnen, pflegen wir nun die M\u00f6glichkeit ein, in unserer Software gezielt an bestimmte Stellen zu springen.<\/p>\n

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Sicht im Hafenbecken<\/strong><\/h3>\n

Die optischen Bedingungen sind leider schlechter als erwartet, au\u00dferdem ist der Aufbau der Testobjekte tats\u00e4chlich etwas anders als angenommen. Wir stellen fest:<\/p>\n

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  • Die Anomalie (Boje) befindet sich frei im Wasser statt direkt an der Kaimauer.<\/li>\n
  • Die schlechte Sicht auf das Gate zwingt uns, die Objekterkennung im Wesentlichen (oder sogar vollst\u00e4ndig) auf das Sonar zu st\u00fctzen.<\/li>\n
  • Die Kaimauer ist so sehr bewachsen, dass der Schall stark absorbiert wird und die Sonaraufnahmen etwas anders aussehen als in Kiel. Der Wanderkennungsalgorithmus muss auf die neuen Begebenheiten angepasst werden.<\/li>\n
  • Vor der Blackbox konnten wir noch keine Aufnahmen machen, das w\u00fcnschen wir uns f\u00fcr heute. Scheinbar sind wir das einzige Team, das bei der Detektion auf eine auf den Boden ausgerichtete Kamera setzt. Andere Teams versuchen eine Erkennung mit dem Sonar, was sich als schwierig erweist, weil sich die Kiste kaum vom Meeresboden abhebt.<\/li>\n<\/ul>\n

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